六自由度平臺原理：六自由度平臺是由六根伺服電動缸、上下兩個平臺以及上下各六只虎克鉸組成 。下平臺固定在基礎設施上， 通過六根伺服電動缸的伸縮運動， 控制上平臺在空間六個自由度（X 、 Y 、 Z 、 α 、 β 、 γ）運動，從而可以模擬出各種空間運動姿態 。

六個自由度分別是三維空間的XYZ軸以及分別繞YXZ軸旋轉的ABC， 面向坐標軸觀察逆時針方向旋轉為正。

繞X軸旋轉這里稱為A軸，一般習慣稱為 α 或Roll軸（橫滾 、橫搖）

繞Y軸旋轉這里稱為B軸，一般習慣稱為 β 或Pitch軸（俯仰 、縱滾或縱搖）運動

繞Z軸旋轉這里稱為C軸，一般習慣稱為 γ 或Yaw軸（航向 、偏航）

摩森六自由度平臺的電動缸與上下平臺連接均采用高剛性虎克鉸連接，運動平穩平滑，剛性好，強度大，免維護。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動平臺在精調任務空間內靈巧運動時，通過下列數學關系可得到虎克鉸的擺角：

摩森六自由度平臺的電動缸與上下平臺連接均采用高剛性虎克鉸連接，運動平穩平滑，剛性好，強度大，免維護。虎克鉸的擺角需要通過大量的演算獲得，動平臺在精調任務空間內靈巧運動時，通過下列數學關系可得到虎克鉸的擺角：

Mosen六自由度平臺控制系統

摩森六自由度運動平臺的控制系統包含moles控制柜，工控機，派克多軸運動控制器PAC、派克伺服系統及友好便攜式HMI等。主打的派克控制器PAC是一款PARKER 面向全球工業自動化的多軸運動控制器PAC320，該款控制器是為滿足工業環境而精心設計的，帶EtherCAT，高性能驅動，無風扇裝置以及易于安裝的導軌方式，可編程式自動化控制配備本地實時EtherCAT總線，高速I/O和運動控制，帶第三方通訊設備的模塊接口插槽。所以摩森自由度運動平臺的整個控制采用全數字控制技術，菜單式模塊化人機界面，簡潔明了參數設定，多重電氣控制保護程序。與上位控制器采用網絡通訊，UDP協議，內置運動能源優化分配系統，提高能源使用效率，降低系統能耗。

在設計上，我們的技術團隊對伺服電動缸的要求通過下面兩個方面進行計算：

1）電動缸長度(行程)選型：依據并聯機構運動學關系

2）電動缸選型：界面尺寸依據并聯機構動力學仿真計算